Кинематика стоне троосне машине са паралелном кинематиком

За потребе конфигурисања и реализације стоне троосне машине са паралелном кинематиком, било је потребно одабрати концепцију механизма, мере, компоненте, али и оформити систем за управљање и програмирање. Управо за потребе управљања неопходно је решење за инверзну и директну кинематику. Поставка решења инверзне и директне кинематике заснована је на геометријској интерпретацији усвојеног паралелног механизма, прилагођеног за стону троосну варијанту машине.

 

Кинематички модел паралелног механизма pn101 за стону машину

Решење инверзног кинематичког проблема (ИКП)

Решење директног кинематичког проблема (ДКП)