Управљање на бази ЕМС
Кинематика машине и анализе у вези са њом представљају улаз у блок активности за решавање проблема управљања стоне троосне машине са паралелном кинематиком. Такође један од улаза су и припремљени програми за тестирање и верификацију управљања. Основни излаз и резултат је интегрисано окружење за управљање и програмирање прототипа стоне троосне машине pn101_st, као и реализованих виртуелних стоних машина.
Функционални захтеви који се односе на управљање стоне машине су:
- За управљање користити решења инверзне и директне кинематике и уградити их у неки од расположивих ресурса, као што је ЕМC (Enhanced Machine Control).
- Модел паралелног механизма pn101_st сматрати тачним и постпроцесор правити за номиналне параметре усвојене конфигурације.
- Изабрати координатни систем као за вертикалну нумерички управљану машину и усвојити погодну референтну позицију за машину.
- Реализовати виртуелне стоне машине са паралелном кинематиком и/или хибридном кинематиком за потребе верификације управљања и програмирање, као и за потребе примене виртуелних машина у едкуцији.
- Програмирати машину у G коду по формату који користе Fanuc управљачке јединице.
- Машину програмирати као глодалицу са серијском кинематиком. У систему за управљање вршити прерачунавање G кода на паралелну и/или хибридну кинематику.
- Користити расположиви CAD/CAM систем и одговарајуће постпроцесоре.
- Планирати испитивање постпроцесора и дефинисати еталоне и тест радне предмeте за верификацију како геометрије, тако и управљања машине.